工业机器人是一种高级自动化设备，它可以在工厂和制造业领域中执行各种任 务，如装配、搬运、包装等。它们通常由电气控制系统、机械结构、软件和传感器 组成。工业机器人的发展迅速，并且广泛应用于机械加工、汽车制造、电子生产等 工业领域。

　　固定机器人是一种不具备移动性的机器人。它们被安装在生产线的固定位置， 通常用于重复性、简单的任务。固定机器人适用于单一的工作环境或产品。

　　SCARA 机器人是一种四轴机器人，其轨迹控制非常准确，能够进行快速而精确 的组装和器械布置。SCARA 机器人通常用于装配应用，如电子、计算机和汽车工 业。

　　工业机器人可以根据不同的分类标准进行分类。本文将从应用、结构、驱动方 式、控制方式和运动自由度等五个方面来详细介绍工业机器人的分类。

　　汽车行业机器人主要应用于汽车制造的各个环节，包括焊接、喷漆、组装等。 这类机器人速度快、精度高、可靠性强，能够大量减轻人力，提高生产效率和品质。

　　电子及半导体行业机器人主要应用于电子元器件和半导体芯片的制造过程中， 包括焊接、涂胶、测试等。这类机器人对环境的要求较高，需要具有较好的防尘、 抗静电能力和高精度特性。

　　按照应用领域分类： 综合应用型：适用于多种应用领域，具有较高的通用性和灵活性。 汽车制造型：主要用于汽车制造和装配生产线上的操作，如焊接、 涂装、组装等。 电子制造型：主要用于电子产品的制造和组装过程，如印刷电路 板（PCB）的贴装、测试等。 食品加工型：主要用于食品行业中的包装、分拣、搬运等任务。 医疗保健型：主要用于医院和医疗设备制造等领域，如手术机器 人、药物分发等。 其他行业特定型：针对其他特定行业或应用领域开发的机器人， 如航空、化工、仓储等。 按照机器人构型分类： SCARA 机器人：具有水平关节和旋转关节的机器人，适用于装配、 喷涂、搬运等任务。 Delta 机器人：三角形结构的平行臂机器人，适用于高速精密操 作，如快速组装、包装等。 Cartesian 机器人：直角坐标系结构的机器人，适用于重负载和 精确定位任务。 人形机器人：模仿人体结构的机器人，

　　工业机器人是现代工业生产中的重要设备之一。根据其不同的工 作任务和结构特点，可以将工业机器人分为以下几种类型：

　　1、装配机器人：主要用于产品的装配工作，包括零件的分拣、 定位、插接、固定等。

　　4、搬运机器人：主要用于物料的搬运和运输，包括重物的搬运、 高空物料的运输等。

　　以上是常见的几种工业机器人类型，它们通过不同的机械臂、传 动装置和控制系统实现不同的工作任务，为工业生产提供了高效、准 确、稳定的生产力支持。

　　工业机器人是一种能够自动执行一定任务的机器人，其应用广泛， 可以用于生产线上的各种作业。根据不同的特点和执行任务的方式， 工业机器人可以分为以下几种类型：

　　1. SCARA 机器人：SCARA 机器人是一种具有平面运动能力的机器 人。其名称来源于其运动轴的性质，即水平移动、垂直上下移动和旋 转。SCARA 机器人一般用于装配、喷涂和加工等工作。

　　2. Delta 机器人：Delta 机器人是一种由三个轴构成的机器人， 其运动速度非常快。Delta 机器人适用于高速物料搬运和快速装配等 任务。

　　3. 人形机器人：人形机器人是一种具有人类特征的机器人，可 以执行类似人类的动作和任务。这种机器人一般用于装配、焊接和品 质检测等工作。

　　工业机器人是工业自动化的重要组成部分，其种类繁多。根据其 结构和应用领域，可以将其分为以下几类：

　　3. SCARA 机器人：具有水平关节和垂直关节的机器人，适用于 装配和搬运。

　　4. Delta 机器人：采用三个或更多的运动臂，适用于高速和高 精度的操作。

　　5. 滑动式机器人：由一个或多个滑动臂组成，适用于重载和高 负荷的任务。

　　6. 并联式机器人：由多个运动臂组成，可以同时完成多项任务。 7. 协作式机器人：具有感知和交互能力，可以与人类共同工作。 以上是工业机器人的一些常见类型，随着科技的不断进步，未来 还会有更多种类的工业机器人出现。

　　工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工 业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下 机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中，有些分支发展很快， 有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 1、 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆 柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的 臂部有多个转动关节。 2、工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连 续轨迹型。 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点 焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，

　　一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的， 通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力 的多功能操作机。

　　一种带有存储器件和末端操作器的通用机械， 它能够通过自动化的动作替代人类劳动。

　　一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备 一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能 力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种 具有高度灵活性的自动化机器。

　　一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自 由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具 来完成各种作业。

　　能自动控制可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运 动，用于相关自动化系统中

　　按预先的要求及顺序条件，依次控制机器人的机械动作 通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机 器人则自动重复进行作业

　　不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机 器人根据示教后的信息进行作业

　　利用传感器获取的信息控制机器人的动作 机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动 机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学” 的经验用于工作中 以人工智能决定其行动的机器人

　　能自动控制可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运 动，用于相关自动化系统中

　　按预先的要求及顺序条件，依次控制机器人的机械动作 通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机 器人则自动重复进行作业

　　不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机 器人根据示教后的信息进行作业

　　利用传感器获取的信息控制机器人的动作 机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动 机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学” 的经验用于工作中 以人工智能决定其行动的机器人

　　串联机器人是开式运动链，它是由一系列 连杆通过转动关节或移动关节串联而成。 关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致 连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。

　　当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在 一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。

　　其运动特点如下： ● 手臂可伸缩（沿r方向） ● 滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ● 水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而 旋转（绕z轴）

　　机器人是一种能够自主完成任务的智能机械装置，随着科技的发 展，机器人已经广泛应用于各个领域。目前，机器人行业主要分为以 下几个领域：

　　1. 工业机器人：工业机器人是指广泛应用于工业生产中的机器 人，主要用于完成重复性、危险或高精度的工作。例如，汽车生产线 上的焊接、喷涂、装配等工作都可以由工业机器人来完成。

　　2. 服务机器人：服务机器人是指用于各种服务行业的机器人， 例如医疗、酒店、餐饮等行业。这类机器人可以帮助医生、护士进行 病人护理、为客人提供旅游咨询、为客户端上菜等。

　　3. 农业机器人：农业机器人是指用于农业生产的机器人，包括 种植、收割、喷洒农药等。这类机器人可以提高农业生产的效率和质 量，减少人力成本和劳动强度。

　　工业机器人、服务机器人、特种机器人是机器人应用领域中的三 大类，其分类标准如下：

　　一、工业机器人 工业机器人是用于工业制造领域的机器人，其分类标准主要包括 以下几方面： 1. 操作方式：包括远程操作和自动化操作两种。 2. 运动轨迹：包括直线轨迹、曲线轨迹、往复轨迹、环状轨迹 等。 3. 应用领域：包括焊接、搬运、喷涂、装配、磨削等。 4. 作业方式：包括单臂机器人、双臂机器人、移动机器人、固 定机器人等。 二、服务机器人 服务机器人是用于服务领域的机器人，其分类标准主要包括以下 几方面： 1. 功能类型：包括导航、语音识别、人脸识别、图像识别等。 2. 应用场景：包括医疗、餐饮、酒店、物流等。 3. 服务对象：包括老人、儿童、残疾人、家庭等。 4. 形态类型：包括人形机器人、车型机器人、无人机、智能家 居等。 三、特种机器人 特种机器人是一种�

　　▪ 关于工业机器人的分类，国际上没有制定 统一的标准，有的按照负载重量分，有的 按照控制方式分，有的按照应用领域分， 有的按照结构分。下面列举几种具有代表 性的分类

　　➢ 由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让 机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆 装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复 的执行。

　　➢ 机器人对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等 功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵 活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。